Khi tiến hành thiết kế hình thức cơ cấu, ngoài việc đáp ứng hình thức vận động, quy luật vận động hoặc quỹ đạo vận động quy định, còn phải tuân theo một số nguyên tắc sau:
　　
d) Chuỗi vận động của cơ quan phải ngắn nhất có thể. Để hoàn thành các yêu cầu hành động tương tự, nên ưu tiên cho cơ chế có số thành viên cơ chế và số phụ chuyển động nhỏ, để đơn giản hóa cấu trúc của nó để giảm trọng lượng, giảm chi phí, giảm lỗi tích lũy của chuỗi chuyển động do lỗi sản xuất của các bộ phận, chuỗi chuyển động ngắn có lợi cho việc cải thiện độ cứng của cơ chế và giảm rung động.
　　
b) Trong việc lựa chọn phó vận động, ưu tiên lựa chọn phó thấp. Các yếu tố chuyển động của cơ chế phụ thấp được xử lý thuận tiện, dễ dàng đảm bảo độ chính xác của sự phối hợp và khả năng chịu tải cao.
　　
(3) Động cơ chính được lựa chọn đúng cách để cơ chế có hiệu suất động học tốt.
　　
Nguyên tắc thiết kế quy mô cho robot song song:
　　
Trước đây, trong giai đoạn thiết kế, hầu hết chúng ta đều dựa vào kinh nghiệm và trực giác để xác định kích thước của cơ cấu điều khiển robot và xác định vị trí và tư thế của tay điều khiển robot trong không gian làm việc. Bây giờ, để phát triển một robot song song có độ chính xác cao, tốc độ và tốc độ cao, chúng ta phải tính đến các điều kiện như thể tích và hình dạng của không gian làm việc của nó, hình dạng bit kỳ lạ, đẳng hướng đầu ra khi thiết kế toàn diện của cơ chế. Tuy nhiên, trong thiết kế tổng hợp quy mô thể chế toàn cục, việc tập trung vào tất cả các điều kiện trên là vô cùng khó khăn. Các học giả trong và ngoài nước đã đề xuất các tiêu chuẩn tổng hợp của nhiều tổ chức để hiệu suất của tổ chức đạt được * theo các chỉ số thiết kế đáp ứng. Do robot song song so với robot song song, không gian làm việc nhỏ. Vì vậy, để thực hiện các yêu cầu về công việc, điều quan trọng là phải xác định không gian làm việc có thể đáp ứng các chỉ số hiệu suất trước khi thiết kế.
　　
Ngoài ra, trong quá trình thiết kế các cơ quan song song cần phải cân nhắc để tránh các cấu hình kỳ lạ. Không giống như robot song song, robot song song không chỉ có động lực học kỳ lạ, mà còn có cấu hình kỳ lạ do cấu hình gây ra. Tức là các khu vực kỳ lạ thường mở rộng ra toàn bộ không gian làm việc hoặc một số không gian con đáng kể, và là những khu vực thường được sử dụng trong hoạt động thực tế. 0.M đưa ra các điều kiện để xác định cấu hình kỳ lạ của cơ chế song song:
　　
(l) Nếu nền tảng động và nền tảng cố định là đa giác dương tương tự nhau, ma trận Jacobi là kỳ lạ trong toàn bộ không gian làm việc;
　　
(2) Ma trận Jacobi là kỳ lạ trong hầu hết các không gian làm việc nếu nền tảng động và nền tảng cố định là đa giác không dương tương tự và mỗi cặp đỉnh tương ứng được kết nối bằng một liên kết.
　　
Sự hiện diện kỳ lạ trong thiết kế này sẽ khiến các robot song song không thể hoạt động vì chúng không thể cân bằng tải được áp dụng trên nền tảng động. Trong khu vực lân cận cấu hình kỳ dị, cho dù không xảy ra cấu hình kỳ dị, cũng có thể xuất hiện tình huống ma trận Jacobi có điều kiện rất lớn, cũng có thể dẫn đến tính năng truyền tải vận động và lực trở nên rất kém, chúng ta gọi khu vực này là khu vực điều kiện bệnh hoạn. Vì vậy, khi thiết kế tổng hợp quy mô cơ quan song song phải cân nhắc đến việc đáp ứng yêu cầu không gian làm việc, yêu cầu về tính truyền động và yêu cầu về năng lực tải, phải tránh các khu vực bệnh gần điểm kỳ lạ và điểm kỳ lạ.